РАЗРАБОТКА ЦИКЛОГРАММЫ РАБОТЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА

Ознакомиться с методикой расчета и построения циклограммы работы автоматического оборудования [2, с. 14-23; 3, с. 90-97; 6, с.20-80].

Форма проведения занятия

На практическом занятии рассматриваются особенности методики расчета и построения циклограммы работы промышленного робота в РТК (роботизированном технологическом комплексе) [5, 6, 7], эффек­тивность использования промышленного робота.

Методика рассматривается на конкретных примерах. Студентам выдается домашнее задание в соответствии с таблицей 5.1.

Основные положения

Любое автоматическое управление загрузочным устройством про­изводится в соответствии с разработанной циклограммой его работы.

Анализируя применение промышленных роботов (ПР), можно уста­новить, что в большинстве случаев они выполняют транспортно-загрузочные и разгрузочные операции на станках и другом технологиче­ском оборудовании.

Эффективность использования транспортно-загрузочных устройств ПР зависит от характера и степени их загрузки.

Промышленный робот может обслуживать одну или несколько еди­ниц оборудования последовательно, параллельно и параллельно-последовательно, выполняя одну или несколько различных операций.

На рис.5.1 показан РТК, в котором промышленный робот обслуживает станок по циклу: взятие заготовки из магазина-накопителя Н или транспортера Т (время разгрузки t_р ), транспортирование к станку С ( t_тр ), загрузка станка С (t_з), выстой до окончания обработки (машинное время t_м ), разгрузка станка С ( t_р ), транспортирование изделия к магазину-накопителю Н (t_mр ) и укладка в магазин-накопитель Н (t_з). Транспортные перемещения по­казаны дугами на рис. 5.1, а.

Время цикла работы РТК но циклограмме (рис. 5.1, б).

Т_ц=2(t_р+ t_з+ t_mp)+t_м.

Время работы ПР

Т_р=2(t_р+ t_з+ t_mp).

Рисунок 5.1 – Схема и циклограмма работы РТК

Время транспортирования - поворота руки на угол φ с угло­вой скоростью ω.

.

При φ = 90° и ω=90 с^-1  t_mp=1c.

С уменьшением Т_р уменьшается Т_ц и увеличивается произво­дительность РТК. Во время работы станка ПР не используется. Эффек­тивность использования ПР во времени может быть оценена отношением

.

При линейном расположении станков по схеме (рис.5.2) время транспортирования

,

где V - линейная скорость ПР;

S - расстояние между станками.

При обслуживании РТК двухруким ПР двух станков для последовательной обработки одна рука используется для снятия, другая – для установки детали.

Рисунок 5.2 – Схема (а) и циклограмма (б) работы РТК

Для случая по циклограмме (рис.5.2, б)

Т_р = Т_ц = 3(t_з + t_р) + 6t_mp.

Таблица 5.1 – Схемы роботизированных технологических комплексов

Продолжение таблицы 5.1

Домашнее задание

Построить циклограмму работы РТК, схема которой приведена в таблице при условии равенства (5с) отрезков времени на операции: транспортирования, загрузки, разгрузки деталей. Машинное время равно 30 с.

Мы поможем в написании ваших работ!