Порядок выполнения лабораторной работы
1. На новую сцену установить робот модели LBR iiwa 14 R820
2. Удалить скрипт, совмещенный с моделью робота
3. Создать новый скрипт, записать в него шаблон программы
4. Задавая угол поворота каждого сустава, произвести моделирование поведения механизма. Все остальные суставы должны иметь значение угла 0.
5. Произвести моделирование движения одновременно по нескольким координатам.
6. Определить максимальную рабочую зону робота.
7. Выставить на схему рабочий орган.
8. Подсоединить рабочий орган к терминалу робота.
9. Установить на сцену объект-деталь в рабочей зоне.
10. Создать программу по перемещению детали в другое положение пространства
Задания или исходные данные
Содержание отчета или требования по оформлению результатов лабораторной работы
Отчёт по лабораторной работе выполняется на листах белой бумаги формата A4 в печатном или рукописном виде.
При оформлении отчёта используется сквозная нумерация страниц, считая титульный лист первой страницей. Номер страницы на титульном листе не ставится. Номера страницы ставятся по центру снизу.
При оформлении отчёта в печатном виде желательно соблюдать следующие требования. Для заголовков: полужирный шрифт, 14 пт, центрированный. Для основного текста: нежирный шрифт, 14 пт, выравнивание по ширине. Во всех случаях тип шрифта – Times New Roman, отступ абзаца 1.25 см, полуторный междустрочный интервал. Поля: левое – 3 см, остальные – 2 см.
|
|
|
Отчёт формируется в следующем порядке:
1. Титульный лист (приложение 1).
2. Название лабораторной работы, цель работы.
3. Краткие теоретические сведения.
Краткие теоретические сведения содержат описание лабораторного оборудования, используемого в работе, теоретические предпосылки для выполнения работы, методы расчетов и анализа результатов эксперимента.
4. Порядок выполнения работы.
5. Порядок выполнения работы включает поэтапное описание хода работы с описанием результатов обработки, перечня полученных результатов, сопровождающихся необходимыми комментариями, расчетами и промежуточными выводами, блок-схемы, чертежи, графики, диаграммы и т. д.
6. Выводы по результатам выполнения работы.
Выводы по работе делаются на основании обобщения полученных результатов. В выводах также отмечаются выполнения/невыполнения условий прочностных расчетов, все недоработки, погрешности по какой-либо причине имеющие место, предложения и рекомендации по дальнейшему исследованию поставленной в работе проблемы и т. п.
7. Список использованных источников.
Список содержит ссылки на книги, периодические издания, интернет ресурсы, использованные при выполнении работы и оформлении отчёта. В основном тексте отчёта ссылки на пункты списка приводятся в следующем виде: [1, стр.2], где 1 – номер пункта, стр. 2 – дополнительное уточнение местоположения в тексте.
|
|
|
Вопросы для самоконтроля:
1. Какие используются методы для задания положения механизмов робота?
2. Какие виды захватных приспособлений существуют?
3. Что произойдет, если угол поворота механизма будет больше допустимого?
4. Какие проблемы существуют при создании захватов?
Лабораторная работа 4
Моделирование производственного участка
1) Цель работы: произвести моделирование автоматизированного производственного участка.
2) Оборудование, приспособления, инструменты: программный пакет Virtual robot experimentation platform (V-REP).
Краткие теоретические сведения и справочные материалы
Управление конвейером
Программа V-REP содержит несколько моделей конвейеров, способных перемещать различные объекты. Установка конвейера на сцену позволяет имитировать транспортную систему предприятия. В программе имеется несколько моделей, отличающихся деталями проработки и соответственно скоростью обсчета в сцене. Выбор обычного конвейера приведет к существенному замедлению симуляции. С целью увеличения скорости рекомендуется применять модели с дополнением efficient либо very efficient.
|
|
|
Пуск и стоп конвейер организованы через переменную параметров скрипта. Увидеть ее можно, если в дереве иерархии нажав значок Script parameters 
.
Рис.27. Переменная параметра скрипта
В открывшемся окне можно видеть имя переменной, ее значение (Value) и размерность (Unit). Изменяя значение переменной можно изменять скорость работы конвейера. Для примера можно установить на сцену круговой конвейер Circular Conveyor Belt, а на него установить какой-либо объект, например кубоид (В нужную точку кубоид перемещается нажатием на кнопку Object/item shift 
).
После запуска симуляции следует открыть окно Script parameters и изменяя скорость и знак наблюдать изменения движения конвейера. При задании очень большого значения, физический движок V-REP покажет действие центробежных сил, и объект может выбросить с конвейера.
Задавать скорость конвейера через переменную параметра скрипта можно также из других скриптов. Для этого используется функция установки параметров simSetScriptSimulationParameter(). Ее запись для запуска конвейера будет иметь следующий вид:
simSetScriptSimulationParameter(sim_handle_all,"conveyorBeltVelocity",1),
|
|
|
где sim_handle_all – запись, показывающая системе, что необходимо обратиться ко всем доступным скриптам, "conveyorBeltVelocity" – имя переменной параметра скрипта, 1 – скорость конвейера. Соответственно меняя числовое значение можно задавать и требуемую скорость. Останов конвейера произойдет, если задать:
simSetScriptSimulationParameter(sim_handle_all,"conveyorBeltVelocity",0).
Если одно и то же имя переменной параметров присвоено разным моделям, то все они будут вести себя одинаково. Например, если в сцене установлено несколько конвейеров, то они будут одновременно останавливаться, либо запускаться с одинаковой скоростью. Что бы избежать подобной ситуации, рекомендуется изменять имена переменных.
С целью обеспечения взаимодействия между объектами в сцене, а в нашем случае между конвейером и деталью, V-REP предлагает множество сенсоров. Рассмотрим самый простой из них – датчик приближения (Proximity sensor). Для его установки на сцену необходимо в меню Add выбрать пункт Proximity sensor, далее выбрать нужный тип сенсора. Датчик приближения срабатывает, если какой-либо объект появляется в его рабочей зоне. Разные типы датчиков отличаются формой этой зоны. Для данного примера предлагается выбрать лучевой тип (Ray type), так как он позволяет сымитировать реальные промышленные датчики, срабатывающие при пересечении луча, каким-либо объектом.
Установив датчик на сцену его необходимо сориентировать над конвейером необходимым образом.
Рис.28. Конвейер, датчик и деталь
Объект, на который будет реагировать сенсор, должен иметь свойство Detectable.
В скрипт, управляющий конвейером следует внести некоторые изменения. Первую секцию инициализации следует дополнить строкой, получающей ссылку на сенсор:
sensor=simGetObjectHandle('Proximity_sensor')
В параметрах функции simGetObjectHandle() необходимо указать реальное имя сенсора из дерева иерархии.
Рабочую секцию необходимо дополнить строками:
if simReadProximitySensor(sensor)>0 then
beltVelocity=0
end
Здесь simReadProximitySensor – функция, получающая состояние сенсора. beltVelocity – внутренняя переменная срипта, используемая в моделях конвейеров V-REP для задания их скорости.
Рис.29. Пример скрипат
После пуска симуляции объект на конвейере будет двигаться до тех пор, пока не пересечет луч сенсора. Повторное включение конвейера произойдет, если объект с конвейера убрать (открыть луч).
4) Порядок выполнения лабораторной работы [11]
1. Открыть сцену из предыдущей работы LBR iiwa 14 R820
2. Выставить на сцену в рабочую зону робота, конвейер.
3. Оснастить конвейер датчиком положения.
4. Установить на конвейер, объект, имитирующий деталь
5. Выставить на сцену в рабочую зону робота, второй конвейер.
6. Создать программу, перемещающую деталь с одного конвейера на другой..
Задания или исходные данные
Дата добавления: 2018-05-12; просмотров: 495; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!