Содержание отчета или требования по оформлению результатов лабораторной работы

Отчёт по лабораторной работе выполняется на листах белой бумаги формата A4 в печатном или рукописном виде.

При оформлении отчёта используется сквозная нумерация страниц, считая титульный лист первой страницей. Номер страницы на титульном листе не ставится. Номера страницы ставятся по центру снизу.

При оформлении отчёта в печатном виде желательно соблюдать следующие требования. Для заголовков: полужирный шрифт, 14 пт, центрированный. Для основного текста: нежирный шрифт, 14 пт, выравнивание по ширине. Во всех случаях тип шрифта – Times New Roman, отступ абзаца 1.25 см, полуторный междустрочный интервал. Поля: левое – 3 см, остальные – 2 см.

Отчёт формируется в следующем порядке:

1. Титульный лист (приложение 1).

2. Название лабораторной работы, цель работы.

3. Краткие теоретические сведения.

Краткие теоретические сведения содержат описание лабораторного оборудования, используемого в работе, теоретические предпосылки для выполнения работы, методы расчетов и анализа результатов эксперимента.

4. Порядок выполнения работы.

5. Порядок выполнения работы включает поэтапное описание хода работы с описанием результатов обработки, перечня полученных результатов с расчетами и промежуточными выводами, чертежи, графики, диаграммы и т. д.

6. Выводы по результатам выполнения работы.

Выводы по работе делаются на основании обобщения полученных результатов. В выводах также отмечаются, погрешности по какой-либо причине имеющие место, предложения и рекомендации по дальнейшему исследованию поставленной в работе проблемы и т. п.

7. Список использованных источников.

Список содержит ссылки на книги, периодические издания, интернет ресурсы, использованные при выполнении работы и оформлении отчёта. В основном тексте отчёта ссылки на пункты списка приводятся в следующем виде: [1, стр.2], где 1 – номер пункта, стр. 2 – дополнительное уточнение местоположения в тексте.

Вопросы для самоконтроля:

1. Для чего используется программа моделирования роботов в V-REP?

2. Как представляются объекты в V-REP и каким образом они взаимодействуют между собой?

3. Какие виды роботов существуют?

4. Какие виды осей используются при создании роботов?

Лабораторная работа 2

Определение рабочей зоны робота

1) Цель работы: овладеть методикой определения рабочей зоны робота.

2) Оборудование, приспособления, инструменты: программный пакет Virtual robot experimentation platform (V-REP).

3) Краткие теоретические сведения и справочные материалы [2]

Построение графика движения механизма.

Средства VREP PRO EDU позволяют строить разнообразные графики. Одним из самых интересных – пространственная кривая движения механизма.

Построение графика лучше всего начать с установки требуемого объекта на сцену. Для примера это будет робот KUKA LBR iiwa 14 R820.

Рис.10. Вид сцены.

Вторым объектом должен стать графопостроитель. Найти его можно в меню Add/Graph. Объект можно расположить в любом месте сцены, а также присоединить в качестве рабочего органа к руке робота.

Рис.11. Сцена с графопостроителем.

Двойным нажатием на объект в окне иерархии открывается окно настройки параметров.

Рис.12.Свойства графопостроителя.

Блок настроек Main properties отвечает за внешний вид графопостроителя на сцене и основные настройки в работе. Блок Data stream recording list позволяет задать источники получения координат для графиков. Подраздел Data transformation настраивает преобразование данных в поток и позволяет задать масштаб и смещение. Подраздел Time graph properties настраивает внешний вид кривой потока при ее отдельно построении. Раздел XY graphs/3D curves задает тип кривой (кнопка Edit XY graphs – плоская кривая, кнопка Edit 3D curves – пространственная кривая).

Для задания источника данных графика нажимается кнопка Add new data stream to record и открывается окно:

Рис.13. Окно настройки потоков данных.

Первое поле Data stream type задает тип данных, поле Object/items to record позволяет задать источник данных.

Рис.14. Окно выбора потока данных.

Для сцены следует установить три потока, отражающих абсолютное положение детали механизма. Для этого в Data stream type выбираются следующие типы:

- Object: absolute x-position

- Object: absolute y-position

Поле Object/items to record для всех трех потоков должно содержать последнее звено робота LBR_ iiwa_ 14_ R820_link8.

Рис.15.Пример настройки.

Имена потоков Data, Data0, Data1 можно изменить для удобства работы. Дальнейшая настройка производится после нажатия кнопки Edit 3D curves.

Рис.16.Окно настройки графика.

В появившемся окне необходимо нажать кнопку Add new curve, и настроить потоки данных по каждой из осей. Для этого в выпадающем списке выбрать необходимый поток данных. Название кривой можно установить произвольным.