Синтез алгоритма регулятора скорости
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ НЕИЗМЕНЯЕМОЙ ЧАСТИ ПРИВОДА
2 СИНТЕЗ АЛГОРИТМА РЕГУЛЯТОРА СКОРОСТИ
2.1 Общие сведения
2.2 Определение дискретной частотной характеристики неизменяемой части
2.3 Определение желаемой дискретной частотной характеристики
2.4 Определение дискретной передаточной функции регулятора скорости
3 ПРОВЕДЕНИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОДЕЛИ НА ЭВМ БЕЗ ВОЗМУЩЕНИЯ И ПРИ НАЛИЧИИ ВОЗМУЩЕНИЙ
3.1 Определение реакции системы без возмущений
3.2 Определение реакции системы под нагрузкой
3.3 Работа привода под нагрузкой
4 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПОДСИСТЕМЫ ИДЕНТИФИКАЦИИ
ВЫВОДЫ
ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК
Реферат
Курсовая работа содержит 27 страниц, 24 рисунка, 4 источника.
Объект исследования – цифровой электропривод.
Цель работы – разработать математическую модель подсистемы идентификации зазора в технологическом перемещении рабочего органа по критерию точности.
В работе производится описание привода передаточными функциями неизменной части и регулятора. Производится анализ работы привода с подсистемой идентификации и без нее. Также была проведена идентификация системы цифрового электропривода как астатического звена второго порядка.
ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ, ЦИФРОВОЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД, СИНТЕЗ, РЕГУЛЯТОР, ИДЕНТИФИКАЦИЯ, ПЕРЕХОДНОЙ ПРОЦЕСС, ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА, МОМЕНТ ИНЕРЦИИ
Введение
|
|
Курсовая работа по дисциплине «Идентификация и моделирование технологических объектов» отражает основные предпосылки для выполнения идентификации параметров элементов цифровых электроприводов, управляемых ЭВМ.
В настоящее время, проблемы идентификации различных параметров системы управления стали особенно актуальны. Это связано с тем, что повсеместно внедряются системы автоматического управления. Основной задачей идентификации является выделение из всего многообразия параметров, действующих в системе управления, тех параметров, которые невозможно зарегистрировать измерительными приборами.
В данной курсовой работе производится идентификация параметра зазора при регулировании положения. Созданная подсистема идентификация, позволяет выявить влияние зазора и сделать это влияние минимальным на вид переходного процесса.
Переходные процессы в цифровых электроприводах получаются быстротечными и имеют довольно низкую ошибку. В связи с этим такие приборы могут работать с высокой степенью точности, что очень важно приводов подач.
1. Разработка математической модели
неизменяемой части привода
Неизменяемая часть состоит из фиксатора, широтно-импульсного преобразователя, двигателя и датчика обратной связи.
|
|
Структурная схема цифрового электропривода представлена на рисунке 1.1
Рисунок 1.1 – Структурная схема цифрового электропривода.
Передаточные функции звеньев неизменяемой части:
- ПФ ШИП , (1.1)
где (запаздывания регулятора/период дискретности).
- ПФ двигателя , (1.2)
- ПФ датчика обратной связи , (1.3)
- ПФ фиксатора . (1.4)
Тогда передаточная функция неизменяемой части примет вид:
(1.5)
где . (1.6)
Дискретная ПФ неизменяемой части:
, ,
где и т.д.
. (1.7)
В найденные формулы подставим числа, заданные в условии:
Т0=10 мс,
τр=0.2Т0=2 мс,
мс.
Коэффициент передачи цифрового электропривода , т.к. .
Отсюда , .
Двигатель ПБВ 132 имеет характеристики:
- номинальный момент 35 Нм,
- номинальная скорость 600 об/мин,
|
|
- момент инерции якоря 0.189,
- Тя 14.2 с.
Так как в электроприводе кроме двигателя имеется еще масса элементов, представляющих собой активно-индуктивную нагрузку (например, соединительные провода, щётки), то результирующая электромагнитная постоянная времени будет больше, чем Тя. Ориентировочно принимаем мс, т.е. в два раза больше Тя.
, .
Значит, дискретная передаточная функция цифрового электропривода будет иметь вид:
Синтез алгоритма регулятора скорости
Общие сведения
Синтез регулятора базируется на двух частотных характеристиках:
- дискретной частотной характеристике неизменяемой части привода ( ДЧХ НЧ)
- желаемой дискретной частотной характеристике
ДЧХ параметрически оптимизируемого регулятора определяется из соотношения:
(2.1)
где - желаемая ДЧХ разомкнутого контура в области низких и средних частот.
- характеризует запаздывание, связанное с дискретными операциями.
Дата добавления: 2019-07-15; просмотров: 121; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!