Изучение кинематики захватного устройства (схвата) робота
Цель работы— ознакомиться с назначением и основными типами захватных устройств (ЗУ) роботов, свойствами кинематики схвата представленного промышленного робота.
ЗУ промышленных роботов и манипуляторов (М) служат для захватывания и удержания в определенном положении объектов манипулирования. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму, массу и обладать разнообразными физическими свойствами, что требует применения ЗУ разного характера
Механическими называются захватные устройства, в которых удерживание объекта осуществляется под действием реакций в точках (зонах) контакта с рабочими элементами, создаваемых двигателем или собственным весом объекта. Механические захватные устройства разделяются на схваты и поддерживающие захватные устройства. Cхватомназывается механическое захватное устройство, представляющее собой механизм, удерживающий объект посредством зажима рабочими элементами при их перемещении двигателем. Поддерживающими называются механические захватные устройства, не имеющие подвижных звеньев и представляющие собой опоры, на которых объект удерживается под действием сил тяжести (ковши для захватывания, транспортировки и разливки жидкого металла, крюки, штыри, призматические опорные элементы, лопатки и пр.). Вакуумными называются захватные устройства, удерживающие объект посредством разрежения воздуха в замкнутой полости рабочего элемента — присоски. Различают активные вакуумные захватные устройства, в которых разрежение воздуха создается принудительно с помощью вакуумных насосов или эжекционных устройств, и пассивные, в которых разрежение воздуха создается за счет его вытеснения при деформировании рабочих элементов. Магнитными называются захватные устройства, удерживающие объект при действии магнитных сил, создаваемых постоянным магнитом или электромагнитом.
|
|
|
В представленном роботе рассмотрим механический схват, имеющий привод от шагового двигателя (рис.1)
Рис.1 - Схват робота ОМЕГА
Основным узлом схвата является вилка 1, которая является корпусом схвата. На вилке закрепляется фланец 8, посредством которого в дальнейшем схват устанавливается на роботе. Вилка имеет отверстия для двух осей, на которых на одном из углов шарнирно вращаются треугольные рычаги 2. На рычагах установлены сходящиеся губки 4 и 2. Возможны различные варианты губок. На вторых углах рычагов также расположены отверстия для осей, которые в свою очередь входят в пазы бронзовой ходовой гайки 5. Гайка 5 имеет резьбовое отверстие по центру, в которое вкручен винт 6, который в свою очередь жестко и концентрично соединен с валом шагового двигателя 7.
|
|
|
При включении шагового двигателя 7 по или против часовой стрелки, винт 6 начинает вворачиваться или выворачиваться в ходовую гайку. Внутренние углы треугольных рычагов 2 начинают отдаляться, либо приближаться к двигателю, одновременно при этом губки схвата начинают сходиться, либо расходиться. Кинематическая схема схвата изображена на рис. 2
Рис.2 – Кинематическая схема схвата
Порядок выполнения работы:
1. Изучить устройство схвата
2. Изучить кинематику схвата робота.
3. Измерить параметры схвата, данные измерений занести в таблицу 1
4. Сделать вывод о полученных знаниях и навыках
5. Ответить на контрольные вопросы
а) Измерить усилие зажима, развиваемое схватом. Для измерения использовать динамометр с пределом измерения до 500Н
б) Определить максимальный диаметр заготовки, зажимаемой схватом
в) Определить минимальный диаметр заготовки, зажимаемой схватом
г) Определить время полного зажима/зажима схвата
д) определить тип привода
Таблица 1
| Максимальный диаметр заготовки,мм | |
| Минимальный диаметр заготовки, мм | |
| Усилие зажима, Н | |
| Время зажима/разжима, сек | |
| Тип привода |
Контрольные вопросы:
|
|
|
1. Назовите основные типы захватных устройств.
2. Назовите основные кинематические узлы представленного схвата.
3. Выделите преимущества и недостатки схвата робота Омега по сравнению со схватами другого типа.
4. Назовите типы передач механического усилия, примененные в схвате.
Лабораторная работа № 13
Дата добавления: 2018-05-01; просмотров: 1259; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!