Реального времени с пид регулятором
Цель работы:
1. Построить график АЧХ замкнутой системы управления с ПИД регулятором.
2. Определить значение показателя колебательности и резонансную частоту.
3. Проверить наличие у системы требуемого запаса устойчивости.
Уравнение ПИД регулятора:
- сигнал управления, вырабатываемый ПИД регулятором;
- сигнал ошибки управления, поступающий на вход ПИД регулятора.
КЧХ ПИД регулятора:
.
КЧХ замкнутой системы:
.
АЧХ замкнутой системы:
.
Показатель колебательности замкнутой системы:
.
Условие наличия у системы требуемого запаса устойчивости:
.
Значения параметров настройки ПИД регулятора
n/n | |||
0,16903 | 0,53658 | 22,265 | |
0.29757 | 0,26870 | 36,724 | |
0,27476 | 0,38036 | 28,353 | |
0,29444 | 0,28131 | 35,498 | |
0,26922 | 0,41321 | 26,672 | |
0,29111 | 0,29566 | 34,211 | |
0,18653 | 0,57379 | 20,190 | |
0,28761 | 0,31200 | 32,860 | |
0,25044 | 0,51377 | 22,772 | |
0,28375 | 0,33108 | 31,437 |
Дата добавления: 2015-12-21; просмотров: 15; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!