ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ НАСТРОЙКИ ПИ-РЕГУЛЯТОРА

Стр 1 из 3Следующая ⇒

ФИЛИАЛ ФЕДЕРАЛЬНОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО БЮДЖЕТНОГО ОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО УЧРЕЖДЕНИЯ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ «НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «МЭИ»

В г. Смоленске

М.Г. БОБЫЛЕВ

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

К лабораторным работам

По курсу

«УПРАВЛЕНИЕ, СЕРТИФИКАЦИЯ, ТЕХНИЧЕСКИЕ ИЗМЕРЕНИЯ И АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕПЛОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ»

Смоленск 2018

УДК 621.1-52(076)

Б-72

Утверждено учебно-методическим советом филиала МЭИ в г. Смоленске в качестве методических указаний для студентов, обучающихся по направлению 13.04.01 «Теплоэнергетика и теплотехника»

Подготовлено на кафедре промышленной теплоэнергетики

Рецензент к.т.н., доц. филиала МЭИ в г. Смоленске В.С. Ковженкин

Б-72 Бобылев, М.Г., Методические указания к лабораторным работам по курсу «Метрология, сертификация, технические измерения и автоматизация теплоэнергетических процессов» [Текст]: методические указания / М.Г. Бобылев,– Смоленск: РИО филиала МЭИ в г. Смоленске, 2018. – 22 с.

Рассматривается описание лабораторных стендов, методика выполнения и обработки результатов исследования, контрольные вопросы к защите лабораторных работ и перечень литературы для самостоятельной подготовки.

ПРАВИЛА ПРОВЕДЕНИЯ И ПОРЯДОК ОФОРМЛЕНИЯ

ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ

Для успешного выполнения работ студентам необходимо:

а) иметь при себе на занятиях описание работы, вычисллительную технику, милиметровую бумагу, карандаш.

б) ознакомиться предварительно с описанием работ и рекомендуемой литературой.

Непосредственно в процессе выполнения лабораторных работ и рекомендуемой литературой.

Вся информация , полученная в ходе эксперимента, должна быть представлена в виде графиков, рисунков, формул. Каждый рисунок должен иметь порядковый номер и подрисуночную надпись. Если на одном рисунке-графике наносится несколько кривых, то каждая из них обозначается цифрой или буквой, а под рисунком даются краткие пояснения.

Записи результатов экспериментов в виде таблиц в отчетах, как правило, не производятся, но предоставляются в специальной тетради черновых работ.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №1

ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ТЕМПЕРАТУРЫ В ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ПЕЧИ С РЕГУЛЯТОРОМ МЗТА Р25.3.2

Цель работы

Целью работы является освоение простейших приемов и методов оценки динамики объектов регулирования и определения параметров настройки регуляторов, принятых в инженерной практике

Задание на работу

Задание № 1. Изучить принципиальную схему стенда, назначение и взаимодействие его элементов.

Задание № 2. Снять экспериментально статическую характеристику регулирующего органа и определить коэффициент передачи его в рабочем диапазоне.

Задание № 3.Снять экспериментально кривую разгона объекта регулирования по каналу регулирующего воздействия и определить:

К_об – коэффициент усиления объекта,

Т – постоянную времени объекта,

τ – время чистого запаздывания объекта, необходимые для расчета параметров настройки регулятора.

Задание № 4. Рассчитать оптимальные параметры динамической настройки регулятора К_п63 и Т_и, установить их на регуляторе.

Задание № 5. Зафиксировать процессы регулирования при различных параметрах настройки и ступенчатом возмущении по каналу регулирующего воздействия. По полученным кривым переходных процессов оценить качество работы АСР и дать заключение и дать заключение о целесообразности дальнейшей коррекции установленных параметров настройки.

Методические указания к выполнению работы

3.1.Определение динамических параметров настройки регулятора.

Основными динамическими параметрами настройки ПИ-регулятора являются коэффициент пропорциональности регулятора К_р и постоянная времени интегрирования (время изодрома) – Т_и. Эти параметры настройки регулятора АСР выбираются обычно из следующих соображений:

1. Система регулирования должна обладать достаточным запасом устойчивости.

2. При отсутствии внешних возмущений система должна успокаиваться как можно быстрее.

3. Низкочастотные возмущения должны подавляться системой с максимальной эффективностью.

В инженерной практике выбор настроек (конкретных значений К_р и Т_и) производится по относительно простой методике. В основу метода положена гипотеза о допустимости аппроксимации динамики регулируемых объектов с S-образными кривыми разгона передаточной функцией вида:

Причем параметры аппроксимации В и n могут быть легко найдены по значениям Т и τ исходной кривой разгона.

Экспериментально были найдены близкие к оптимальным линейные зависимости(формулы), полученные во Всесоюзном Теплотехническом институте(ВТИ). Приведенные настройки рассчитаны на степень затухания Ψ=0,75 и минимум квадратичного интегрального критерия для процессов регулирования в линейных АСР:

Указанные формулы в общем случае определяют и приближенно и применяются обычно лишь для предварительны ориентировочных оценок настроек, которые в дальнейшем, так или иначе, корректируются.

3.2.Экспериментальное определение переходных характкристик реально регулируемого обьекта.

В данной работе динамическая характеристика обьекта должна быть получена в виде кривой разгона, т.е. изменение технологического параметра Y(t) на выходе объекта(в рассматриваемом случае это трансформатор печи), вызванного ступенчатым единичным возмущением X(t) )=1(t) на его входе. Кривая разгона - это изменение Y(t) при проходе из предыдущего установившегося состояния в новое установившееся состояние.

При проведении эксперимента нужно учитывать следующее:

1.Наличие установившегося состояния осуществляется по характеру изменения выходной величины. Производная последней по времени должна быть перед нанесением возмущения примерно равна нулю [Y´(t)→0]

2.При исследовании динамических свойств объекта с целью настройки

регулятора возмущений целесообразно наносить на выходе регулятора (Х_р), а фиксировать изменение регулируемой величины (Y).

В данной работе возмущение наносится изменением силы тока нагревателя Х_вх=ΔI ± 0,1 А. За выходную величину принимается изменение напряжения на выходе измерительного блока регулятора. Так как в процессе проведения эксперимента задание регулятора неизменно, то изменение этого напряжения пропорционально изменению регулируемо величины. В данном случае для записи отклонения регулируемой величины используется самопишущий потенциометр КСП4, подключенный к выхуду измерительного блока регулятора через высокоомный делитель напряжения.

3. Примерный вид S-образной кривой разгона исследуемого объекта показан на рис 1.1. Порядок определения К_об , Т, τ ясен из рисунка. Касательная АВ к кривой разгона должна производиться в точке перегиба С.

Рис.1.1. S - образная кривая разгона объекта

3.3. Определение коэффициента усиления (передачи) регулирующего органа – К_ро .

Для определения К_ронеобходимо снять статистическую характеристику регулирующего органа (в данном случае зависимость изменения тока в нагревателе ΔI от величины угла поворота движка автотрансформатора Δφ), т.е.

ΔI =f (Δφ)

3.4. Определить коэффициент пропорциональности регулятора К_р и установки К_п63 .

По методу ВТИ определяется К_р . При этом к понятию «регулятор» относят последовательно соединенные элементы АСР: регулирующий прибор РП, исполнительный механизм – ИМ, регулирующий орган – РО (датчик регулируемой величины целесообразно отнести к обьекту регулирования).

Установка К_р на регуляторе не осуществляется, потому что на заводе-изготовителе регуляторов серии Р25 градуировка РП по коэффициенту пропорциональности осуществляется только для двух последовательно соединенных элементов: РП и ИМ (ИМ постоянной скорости с временем полного хода Т_им , равным 63с). Коэффициент пропорциональности этой пары имеет обозначение «К_п63».

Если Т_им , не равно 63 с, то коэффициент пропорциональности этой пары – К_п определяется по формуле:

Для того чтобы осуществить установку К_п63 , соответствующую расчетному значению К_р , нужно знать их зависимость друг от друга.

Следует учесть, что К_р зависит так же от коэффициента масштабирования входного сигнала К_и, устанавливаемого в РП.

Тогда К_р= К_и∙ К_п ∙ К_ро (6)

После подстановки выражения К_п из (5) в формулу (6) и преобразования получим

В данной установке используется ИМ с Т_им=63 с и К_и=1, так как входной сигнал(э.д.с. термопары) не преобразуется и не масштабируется.

Тогда

3.5. Настройка регулирующего прибора для работы в составе АСР.

1. Расчетные оптимальные параметры К_п63 и Т_иустанавливаются на РП с помощью соответствующих ручек.

2. Для изменения зоны нечувствительности РП предусмотрен потенциометр «Зона», ручка которого выведена на лицевую панель РП.

С точки зрения улучшения качества регулирования желательно выбирать минимальную зону нечувствительности, но при этом увеличится частота срабатывания регулятора, что, в свою очередь, приводит к ускоренному износу исполнительного механизма. Кроме того, при малой зоне нечувствительности и больших длительностях импульса могут иметь автоколебания РО (изменение направления перемещения РО, иначе, переброска), что также недопустимо. В приборах Р25.3 зона нечувствительности дана в процентах от 20 мВ.

3.Демпфирование сигнала измерительной схемы сглаживает пульсации сигнала, вызванные внешними помехами, проникающими в линию связи между объектом и регулятором, и защищает прибор от излишних включений. Установка постоянного времени демпфирования 2-5 с всегда желательна, но она не должна превышать 1-3% от Т_об.

4. Длительность импульсов устанавливают после выбора параметров настройки. Уменьшение длительности импульсов повышает точность работы регулятора, но одновременно увеличивает число включений. Увеличение длительности импульсов снижает устойчивость системы.

Величина длительности импульса должна быть не менее 0,1-0,5 с, но не должна превышать 1-2 с.

5.Проверка качества работы АСР по переходным процессам.

Запас устойчивости АСР можно оценить экспериментально по эффективности затухания свободных колебаний системы. Для этого надо получить переходные процессы АСР при ступенчатом воздействии и определить по ним величину степени затухания «Ψ» (см.рис 1.2).

Рис.1.2. Переходные процессы АСР при ступенчатом входном действии

Для систем с небольшими допустимыми отклонениями параметров от номинальных значений «Ψ»=0,7-0,9 считаются нормальными. Кроме оценки запаса устойчивости по кривой переходного процесса при ступенчатом возмущении по каналу регулирующего органа можно оценить эффективность работы. Наиболее простой оценкой является отношение:

где А_макс – максимальное отклонение регулируемой величины в АСР,

Y_макс – максимальное отклонение регулируемой величины на объекте без регулятора при одинаковом возмущении, т.е. изменение Y на кривой разгона.

Это отношение показывает, во сколько раз уменьшается отклонение регулируемой величины в результате работы регулятора.

Описание стенда

Лабораторный стенд представляет систему автоматического регулирования температуры печи с электронагревателем (рис. 1.3).

Объектом регулирования является печь с электронагревателем НЭ: Рабочий диапазон изменения температуры в печи составляет 300⁰-600⁰С при потреблении электрической мощности 70-100 Вт.

Напряжение на объект подается ключом S1, при этом загораются лампы светового табло «Объект включен»

Питание на регулирующий прибор и на самопишущий потенциометр подается ключом S2, при этом загораются лампы светового табло «Регулятор включён».

Входным регулирующим воздействием является мощность электронагревателя. Последняя определяется положением движка лабораторного автотрансформатора, являющегося регулирующим органом, и контролируется (косвенно) по величине силы тока амперметром А. Движок автотрансформатора соосно и механически связан с выходным валом исполнительного механизма.

Выходная регулируемая величина (температура в нагревателе) преобразуется термопарой ТП в термо э.д.с., которая подается на вход измерительного блока регулятора. Регулятор, включающий в себя регулирующий прибор Р25.3.2 со встроенным блоком управления и исполнительный механизм типа МЭО 4/63-0,63, управляет с помощью последнего регулирующим органом.

ИМ состоит из однофазного электродвигателя с редуктором, реостатного датчика указателя положения ИМ и узла концевых выключателей.

Пусковым устройством ПУ в данной АСР является пускатель бесконтактный реверсивный типа ПБР-2-3,выходными элементами которого служат симисторные ключи.

В измерительном блоке РП сигнал с выхода объекта сравнивается с заданным значением регулируемой величины, которое устанавливается задатчиком ЗРУ, встроенным в РП. Разность этих сигналов, после соответствующего усиления операционным усилителем, поступает на выход регулирующего блока.

Рис.1.3. Схема автоматического регулирования температуры печи с электронагревателем

Регулирующий блок РП преобразует входной сигнал в соответствии с ПИ-законом регулирования и через блок управления БУ подает команду на ПУ. БУ позволяет переключать управление ИМ с автоматического «А» (от релейного элемента РП через транзисторные усилительные ключи) на дистанционное «Р» ( от ручки переключателя «больше» ˄ «меньше» ˅ блока управления).

Командный сигнал постоянного тока напряженем 24 В проходит по цепи концевых выключателей КВБ и КВМ в узле ИМ. Последние механически связаны с выходным валом ИМ и разрывают цепь управления при достижении регулирующим органом одного из крайних положений.

От концевых выключателей сигнал поступает в пускатель ПБР-2-3, схема управления (СУ) которого в зависимости от того, на какой вход подан сигнал, воздействует на один из двух тиристорных ключей. Ключ подключает обмотки электродвигателя ИМ к сети переменного тока 220 В. Реверс электродвигателя осуществляется за счет подключения конденсатора к той или другой обмотке.

Движок реостата положения R_п связан механическим валом ИМ. Сигнал с реостата поступает на указатель положения (УП) регулирующего органа, встроенный в РП. Шкала указателя проградуирована в микроамперах от 0 до 100, что соответствует полному диапазону перемещения РО (0-100%).

На стенде предусмотрена возможность нанесения ступенчатых возмущений на входе объекта ключом S3. Величина возмущений фиксирована и определяется по показаниям амперметра А.

На стенде установлен автоматический самопишущий потенциометр КСП4 с пределами измерения [(-100)-0-(+100)] мВ. КСП служит для регистрации сигнала рассогласования на выходе измерительного блока РП, который изменяется в диапазоне[(-10)-0-(+10)] В. Для масштабирования сигнала рассогласования установлен делитель напряжения ДН с переключателем пределов 0,5; 1,0; 2,0; 4,0 В.

Порядок выполнения работы

Задание №1. Изучение стенда.

1. Рассмотреть принципиальную схему внешних соединений АСР ( рис 1.3). Ознакомиться с расположением всех элементов на стенде, выяснить их назначение и взаимодействие. Определить размерность коэффициентов передачи элементов АСР.

2. Проверить работоспособность регулятора и стенда в целом.

Порядок выполнения п. 2.

2.1. Подать напряжение на стенд (ключами S1 и S2), при этом ключ S3 должен находиться в положении I_ср =0,6 А. Убедиться, что задатчик регулятора указывает на значение 50 мВ.

2.2. Проверить работу лентопротяжного механизма КСП4, для чего включить тумблеры «Диаграмма» и «Прибор», понаблюдать за перемещением диаграммной бумаги и убедиться в наличии записи на ней. В дальнейшем следует иметь в виду, что КСП4 фиксирует на бумаге сигнал рассогласования, т.е. разность между заданным и текущим значением температуры в печи. Отключить тумблеры «Диаграмма» и «Прибор».

Согласно заданию №1 в отчете фиксируются:

1. Структурная схема взаимодействия элементов стенда. При изображении схемы АСР следует руководствоваться рис.1.3, изображая отдельные узлы в виде прямоугольников, нпр. объект, регулирующий орган, исполнительный механизм и т.д. На входах и выходах элементов структурной схемы указать вид физической величины и её размерность.

2.Перечень основных элементов стенда с кратким указанием назначения.

Например:

1. Объект регулирования (ОР)- электропечь.

2. Измерительный преобразователь регулируемой величины (ИП)-термопара.

3.Пусковое устройство (ПУ)-пускатель бесконтактный реверсивный ПБР-2-3

4. И т.д.

Задание№2. Определение коэффициента передачи регулирующего органа

1. Установить ключ в положение 0,6 А. Дистанционно с помощью тумблера «˄», «˅» на передней панели регулятора, установить силу тока через нагреватель 0,2 А и отметить положение движка РО по положению указателя относительно шкалы ИМ, расположенной на самом ИМ. Последовательно, увеличивая значение силы тока на 0,1 А, отметить положение указателя ИМ в делениях шкалы. Данные представить в таблице 1.При выполнении этого пункта следует иметь в виду, что в дальнейшем опыты будут проводиться при начальной температуре в печи, соответствующей точу через НЭ 0,6 А. Поэтому, чтобы в процессе выполнения работы печь не перегрелась, необходимо быстро считывать положения указателя измерительного механизма. при токах через НЭ от 0,7 А до 0,9 А и сразу, по окончании применений, установить значение силы тока 0, 6 А. Ключ S3 при этом должен находиться в положении 0,6 А.

Таблица 1

I,А	0,2	0,3	0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9
φ, дел.
Δφ, дел.
Δ φ, рад.
К_ро, А/рад.

2. Рассчитать К_ро=

Поскольку характеристика РО нелинейная, следует в качестве К_ро принять его среднюю величину в диапазоне изменения тока 0,5-0,7 А.

Согласно заданию №2 в отчете фиксируются:

1. Порядок определения коэффициента передачи регулирующего органа.

2.Таблица записи данных.

3. Расчетное значение К_ро.

Задание№3. Определение кривой разгона регулируемого объекта.

1.Убедиться, что ток через НЭ составляет 0,6 А. Установить скорость продвижения диаграммной бумаги на КСП4 600 мм/час. Включить на потенциометре КСП4 тумблеры «Прибор» и «Диаграмма».

. Ручку делителя напряжения установить в положение 0,5 В. Удостовериться, что регулируемая величина не изменяется (1-2 мин.).

2. Ручку делителя напряжения установить в положение 4 В. При необходимости потенциометром «корректор» РП установить указатель на середину шкалы. Выждать 20-30 с для фиксации самописцем установившегося значения температуры. Далее необходимо нанести отметку начала переходного процесса на диаграммной бумаге. Для этого обхватив двумя пальцами пишущий узел КСП4 поставить точку на бумаге незначитьльно (не более 0,5 мм) качнув его. Одновременно перевести ключ S3 в положение 0,7 А (нанести возмущение). Величина возмущения X(t) определяется как абсолютная разность силы тока до возмущения и после возмущения. Запись выходной вели Y(t) наблюдать до тех пор, пока она не займет новое установившееся значение (15-20 мин.)

3. Сделав новую отметку начала переходного процесса на диаграммной бумаге, одновременно вернуть ключ S3 в положение 0,6 А и записатьвторую кривую разгона при возмущении другого знака.

4. Скорость записи установить 200 мм/час.Тумблер «Диаграмма» на КСП4 выключить. Скорость записи установить 200 мм/час.

5. По кривым разгона, как это показано на рис 1.1, определить динамические параметры объекта К_об, Т, τ при увеличении и уменьшении Y(t). Рассчитать их среднеарифметические значения:

Для определения К_обзначение величины ΔY взять из статической характеристики объекта (находиться на стенде), учитывая изменение тока от 0,6 А до 0,7 А.

Согласно заданию №3 в отчете фиксируется:

1. Порядок проведения эксперимента.

2. Обработанные кривые разгона, представленные на диаграммной бумаге.

3. Расчеты по осреднению динамических параметров.

Задание №4. Настройка регулятора.

1. Расчет параметров настройки.

Рассчитать обобщенный параметр и по его величине выбрать формулу расчета параметров настройки (2) или (3). По соответствующей формуле рассчитать К_р^опти Т_и^опт. По формуле (8) рассчитать параметр К_п63^опт. Записать значение ожидаемой степени затухания переходного процесса Ψ при оптимальной настройке регулятора.

2. Установить оптимальные параметры настройки на РП. Установить зону нечувствительности РП в пределах 1,0-1,5%, время импульса - 0,3 с., постоянную демпфирования Т_ф=1с.

Согласно заданию №4 в отчете проводится расчет оптимальных параметров настройки.

Задание№5. Анализ качества работы АСР.

1. Снять кривые переходного процесса в замкнутой АСР при ступенчатых возмущениях (+,-) со стороны регулирующего органа изменением тока с 0,6 А на 0,7 А и с 0,7 А на 0,6 А. Для этого ручку делителя напряжения перевести в положение 2 В; запустить лентопротяжный механизм КСП4; убедиться в наличии установившегося процесса при силе тока, равной 0,6 А; перевести тумблер режима на блоке управления в положение «А» и одновременно установить ключ S3 в положение 0,7 А. После окончания переходного процесса установить корректором перо самописца на середину шкалы, выждать 20-30 с и вернуть ключ S3 в положение 0,6 А. Дождаться окончания переходного процесса.

2. Установить на РП не оптимальные параметры.

Например:

К_п63=3 К_п63^опт, Т_и=0,5Т_и^от , снять переходной процесс;

К_п63=0,3 К_п63^опт, Т_и= 3 Т_и^от, снять переходной процесс.

3. Рассчитать для каждого переходного процесса степень затухания Ψ и показатель (с учетом коэффициента масштабирования делителя напряжения). Все данные свести в таблицу 2.

Таблица 2

№ процесса	Кп63	Ти	Ψ
1
2
3
4

Сравнить полученные данные и сделать вывод о качестве процессов.

Согласно заданию №5 в отчете фиксируются

1. Полученные переходные процессы на отрезке диаграммной бумаги.

2. Таблица 2.

3. Оценка эффективности АСР при различных параметрах настройки регулятора, т.е. сравнение переходных процессов по основным показателям качества:Ψ, t_p, А_max.

Контрольные вопросы

1. Изложите методику определения значений параметров настройки регулятора, обеспечивающих высокое качество регулирования

2. Какие законы регулирования можно реализовать при помощи регулятора Р25.3.2? какой вид имеет кривая разгона ПИ-регулятора?

3. Свойство какого регулятора приобретает ПИ-регулятор при увеличении времени интегрирования до бесконечности?

4. Какие параметры настройки регулятора устанавливаются на лицевой панели РП? Каково назначение регулировок «Зона», «Импульс»?

5. Что характерно для установившегося режима, почему он необходим перед нанесением пробного возмущения? Какова величина возмущения?

6. Каким образом наносится возмущение при снятии кривой разгона на данном стенде? По какому каналу наносится возмущение?

7. Какой вид процесса в АСР с ПИ-регулятором должен получиться при ступенчатом возмущении по каналу регулирующего воздействия и по каналу задания?

8. Как по кривым переходного процесса оценить качество работы АСР? Какие критерии качества вы знаете?

9. Из каких соображений определяется величина времени импульса регулятора? В каких случаях необходимо увеличить зону нечувствительности регулятора?

10. По указанию преподавателя определить температуру в печи для какой-либо точки кривой разгона или переходного процесса в АСР.

11. Почему параметром настройки регулятора является К_п63 ,а не К_р?

12.Какова последовательность действий при снятии кривой разгона объекта?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ НАСТРОЙКИ ПИ-РЕГУЛЯТОРА

Цель работы

Целью работы является

· Изучение технической структуры и функционального состава типовой

автоматической системы регулирования с регулирования с регулирующим прибором типа РП4-Т второй очереди комплекса электрических средств регулирования (АКЭСР), построенного на микроэлектронной элементной базе.

· Получение навыков применения расчетно-эксперементальных методов

настройки и анализа качества работы АСР с реальным объектом регулирования (на примере АСР температуры электрической печи).

Задания на работу

Задание №1. Изучить принципиальную схему АСР температуры электропечи, назначение и взаимодействие ее основных элементов, органов настройки и контроля. Отличие изучаемой АСР от схемы на рис 1.3 заключается лишь в том, что элементы регулирующего прибора УП, БУ, ЗРУ выполнены в виде конструктивно законченных блоков и расположены вне регулирующего прибора.

Задание №2. Произвести настройку АСР методом последовательных приближений с анализом переходного процесса в замкнутой системе на каждом щаге.

Подготовка к работе

3.1. Изучить настоящее описание, проработать указанную в конце методических указаний литературу.

3.2. Вычертить на миллиметровой бумаге плоскость параметров настройки регулятора (см. рис. 2.1.) в соответствии с расчетными данными из таблицы 1 без нанесения траектории движения.

Рис 2.1. Траектория движения к оптимуму в плоских параметрах

Таблица 1.

T_и, с К_и/Т_и ,1/с	150	100	60	35	20
1/Т_и
2/Т_и
3/Т_и

Дата добавления: 2021-11-30; просмотров: 59; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

12 3 Следующая ⇒

Мы поможем в написании ваших работ!