Подруливающее устройство Trimble AgGPS EZ-Steer
Рабочее место №1
Тема: Параллельное вождение агрегатов
Оборудование: Система параллельного вождения AgGPS EZ-Guide 250
Литература:
1. Руководство пользователя «Курсоуказатель EZ-Guide 250»
2. Краткая справочная карточка по системе световой панели наведения EZ-Guide 250 Lightbar guidance system
3. Руководство пользователя «Подруливающее устройство Trimble AgGPS EZ-Steer»
Содержание работы и порядок её выполнения
1. Используя методическое пособие и справочные руководства пользователя ознакомиться с общим устройством системы.
2. Изучить принцип управления системой с использованием функциональных клавиш.
3. Изучить возможные шаблоны движения агрегата с использованием системы.
4. Разобрать принцип работы подруливающего устройства.
5. Оформить отчет по лабораторной работе.
Цель работы: Изучить устройство, принцип работы и процесс управления системой параллельного вождения AgGPS EZ-Guide 250
Технические характеристики:
Система параллельного вождения AgGPS EZ-Guide 250 имеет простой интерфейс и цветной экран, удобна в использовании при агрегатировании сельскохозяйственных агрегатов. Система совместима с подруливающим устройством EZ-Steer.
Особенности системы:
- Цветной дисплей (4.3 дюйма): позволяет увидеть, где вы находитесь в настоящий момент, где вы были и какую работу проделали.
- Индикатор траектории: 15 ярких светодиодов используются для указания отклонения от траектории в режиме реального времени.
|
|
|
- USB: Позволяет передавать карты, построенные за день, и информацию для отчетов на ваш компьютер через флэш-накопитель USB.
- Встроенный GPS-приемник: низкопрофильная антенна обеспечивает субметровую точность (30-40) см, антенна AG15 позволит достигнуть точности 15-30 см от гона к гону. Технология фильтрации сигнала OnPath® оптимизирует точность параллельного вождения в любой точке мира.
- Вождение по траектории произвольной формы: позволяет осуществлять вождение по любым траекториям, наиболее подходящим полю.
- Картирование: вид сверху позволяет увидеть, где вы находитесь в настоящий момент и, где была произведена обработка. Карты могут быть перенесены в ПК через накопитель USB.
- Функциональные клавиши: в любое время быстро выведут на экран справку и указания о порядке действий. При первом нажатии клавиши Info вы увидите обработанную площадь, общую площадь поля и ширину рабочего агрегата – при повторном нажатии Вы получите последние данные со спутника и о положении на поле. Клавиша Help выведет на экран информацию о поле, на котором идет работа в данный момент.
Информация по изучению раздела:
|
|
|
В сельском хозяйстве получили широкое распространение и доказали свою
эффективность два класса приборов для управления движением тракторов и
комбайнов, использующих GPS-приемники: системы параллельного вождения и автопилоты. Использование космических навигационных систем становится возможным после установки на транспортное средство специального приемника, постоянно получающего сигналы о местоположении навигационных спутников и расстояниях до них. Приемные устройства, обеспечивающие связь со спутниками и определение координат, называются GPS- приемниками (GPS – Global Positioning System – система глобального позиционирования). На базе GPS-приемников разработаны разнообразные устройства управления движением техники.
Система параллельного вождения подразумевает под собой активное участие механизатора в управлении машиной по схеме: «измерение текущих координат сельхозмашины – отображение отклонений от заданного маршрута на табло в кабине – вращение механизатором рулевого колеса для удержания агрегата на заданном маршруте».
Основное преимущество использования систем параллельного вождения – уменьшение ошибок, сведение к минимуму человеческого фактора при обработке полей.
|
|
|
Система параллельного вождения позволяет повысить эффективность и точность всех сельскохозяйственных операций: обработки почвы, посева, опрыскивания, внесения удобрений и уборки урожая.
Принцип работы спутниковых систем навигации
Принцип работы спутниковых систем навигации основан на измерении расстояния от антенны на объекте (координаты которого необходимо получить) до спутников, положение которых известно с большой точностью. Таблица положений всех спутников называется альманахом, которым должен располагать любой спутниковый приёмник до начала измерений. Обычно приёмник сохраняет альманах в памяти со времени последнего выключения и если он не устарел — мгновенно использует его. Каждый спутник передаёт в своём сигнале весь альманах. Таким образом, зная расстояния до нескольких спутников системы, с помощью обычных геометрических построений, на основе альманаха, можно вычислить положение объекта в пространстве.
Принцип работы спутниковой системы навигации также называется принципом трилатерации .
Положение любой точки в пространстве определяется однозначно, если известны расстояния от этой точки до минимум трех других точек
с известным их положением. Если на рисунке: A, B и C – спутники с известными параметрами орбиты, то, измеряя расстояния до них, мы сможем знать положение нашего объекта (O).
|
|
|
Точные координаты любой точки на поверхности Земли вычисляются по измерениям расстояний до спутников с известными координатами. Расстояние определяется как время прохождения радиосигнала от спутника до приёмника, умноженное на скорость света.
Общее устройство системы:
В общем случае система параллельного вождения состоит из GPS-приемника с внешней антенной, контроллера и курсоуказателя. Для работы системы требуется подключение к электропитанию и установка внешнего блока (приемник GPS) на входящих в комплект магнитной либо воздушной (если крыша машины из пластика) присосках. Обучение по использованию этого типа оборудования занимает, в зависимости от желаемой «глубины» изучения, от нескольких минут до суток.
Классическая форма курсоуказателя, одного из компонентов системы, – горизонтальный ряд светодиодных индикаторов в пластиковом корпусе. Курсоуказатель располагается внутри кабины, в поле периферийного зрения водителя, обычно над рулем или перед рычагами управления. Водителю не нужно переключать внимание на отслеживание внешних ориентиров, поэтому он меньше отвлекается от непосредственно вождения и контроля за приборами.
Принцип работы системы:
Перед началом работы водитель выбирает необходимый режим обхода поля (маршрут движения), устанавливает расстояние между рядами и чувствительность курсоуказателя. Текущее положение машины в каждый момент времени определяется с помощью GPS-приемника, а запоминание маршрута, вычисление отклонения от него и управление индикацией осуществляет специализированный процессор. Алгоритм управления транспортным средством с помощью курсоуказателя очень прост: если индикаторы светятся в центре – машина идет правильно, если свет начал перемещаться, например, вправо, значит, машина уходит вправо – водитель должен компенсировать отклонение от ряда. Если водитель уехал с поля для дозаправки или был вынужден прекратить работу из-за непогоды, то впоследствии он может вернуться в точку, где была остановлена работа, и продолжить вождение по выбранной ранее траектории.
Помимо варианта со «светодиодными индикаторами в пластиковом корпусе» существуют системы параллельного вождения с графическим дисплеем, формирующим двумерное условное изображение машины, обрабатываемого ряда и линий сетки для визуализации движения. Система вождения, объединенная с агрегатами точного дозирования и специальным программным обеспечением, позволяет создавать и впоследствии использовать карты обработки полей с запоминанием траектории вождения машины.
Управление системой:
Шаблоны движения
В русскоязычном варианте привычным стал термин «система параллельного вождения», хотя системы с GPS-навигацией позволяют прокладывать и отслеживать как прямолинейные, так и криволинейные траектории и их сочетания.
Световая панель EZ−Guide 250 имеет встроенные шаблоны указания курса, предназначенные для прокладывания курса в соответствии с заданными полевыми условиями.
Подруливающее устройство Trimble AgGPS EZ-Steer
Назначение и состав устройства:
Подруливающее устройство Trimble AgGPS EZ-Steer создано для обеспечения автоматического удержания транспортного средства на заданном маршруте при движении по полосе с высокой степенью точности, что снижает утомляемость водителя и позволяет ему сосредоточиться на более важных задачах, таких как контроль работы навесного оборудования или опрыскивателя, что позволяет повысить качество выполняемых работ. Система AgGPS EZ-Steer хорошо зарекомендовала себя при обработке почвы, вносе удобрений, опрыскивании и уборке урожая.
Подруливающее устройство состоит из контроллера, получающего данные с курсоуказателя и оснащенного технологией компенсации неровностей T2, и электрического мотора, который управляет рулевым колесом транспортного средства с помощью фрикционного ролика.
Особенности устройства:
Комплектация прибора:
- Контроллер;
- Электрический мотор;
- Соединительные кабели;
- Комплект запасных роликов (2 шт.);
- Комплект платформ;
- Краткая справочная карта;
- Инструкция пользователя на русском языке.
Дополнительно приобретаемые опции:
- Переключатель на сидение для предотвращения запуска системы;
- Педаль удаленного запуска.
Принцип работы системы:
Система автоматического управления AgGPS EZ-Steer использует данные, поступающие от системы точного вождения AgGPS EZ-Guide Plus, 250 или 500 для управления специальным электрическим мотором, подключенным к рулевому колесу транспортного средства. Таким образом, система EZ-Steer осуществляет управление машиной и снижает утомляемость водителя. Поскольку система EZ-Steer берет на себя задачу удержания машины на заданном маршруте, вы можете сосредоточиться на более важных делах, таких как контроль работы навесного оборудования или опрыскивателя, что позволит повысить качество полевых работ.
Система EZ-Steer применяется при обработке почвы, вносе удобрений, опрыскивании и уборке урожая. При посеве используется систему EZ-Steer совместно с приемниками AgGPS 252 и AgGPS 332 и дифференциальным сервисом Omnistar HP/XP.
Система EZ-Steer максимально проста в установке, настройках и использовании. Установка системы занимает, как правило, менее 30 минут с использованием одного гаечного ключа. Настройка проводится в меню системы EZ-Guide. Необходимо лишь ввести размеры транспортного средства и система готова к работе. Для передачи управления системе EZ-Steer нужно всего лишь вывести трактор на прямой или изогнутый ряд и нажать кнопку «Подключить», и система приступит к автоматическому управлению и маневрированию. Если необходимо взять управление на себя, достаточно всего лишь слегка повернуть рулевое колесо и система EZ-Steer автоматически отключится.
Технические характеристики:
Оборудование
Индикатор траектории:
Система точного вождения AgGPS EZ-Guide Plus (заказывается отдельно).
Электрический мотор с шарнирным кронштейном.
Управляющий контроллер.
Интерфейсные кабели.
Пульт управления с функцией звуковой сигнализации (опция).
Карта для проведения настроек.
Крепеж для установки на рулевую колонку для различных моделей тракторов (заказывается отдельно).
Точность управления:
Динамическая точность 15-30 см (от ряда к ряду) в течение 15 минут с использованием системы EZ-Guide Plus с интегрированным приемником GPS.
Динамическая точность 5-10 см (от ряда к ряду) в течение 15 минут с использованием системы EZ-Guide Plus с приемником AgGPS 332 или AgGPS 252.
Физические характеристики:
Мотор
Контроллер
Дата добавления: 2020-12-22; просмотров: 168; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!