Формирование управляющей информации.
Выходная информация от системы ЧПУ представляется в унитарном коде (последовательность импульсов). В замкнутых СУ в устройстве сравнения информационные потоки должны иметь одинаковую форму представления.
При формировании командной информации используют линейную и круговую интерполяцию.
Управляющая информация при линейном перемещении рабочего органа ТО по двум координатам:
(18.5)
Положение рабочего органа в каждый момент времени определится :
(18.6)
Исходными данными здесь являются : S- контурная скорость; L- длина отрезка прямой; 
- угол наклона отрезка прямой по отношению к осям координат.
Рис.18.3.Структурная схема иат.модели для линейной интерполяции
В матричной форме это записывается:
где А n , m - коэффициенты матрицы перехода.
Дискрета времени:
Начальные условия:
по оси Х: по оси Y:
Z1= 0 Z1= 0
Z2= S cos( 
) Z2= S sin( )
Коэффициенты матрицы перехода:
A 11 =1; A 12 = 
t ; A 21 = H ; A 22 = 1
Текущие значения:
H 1 = A 11 
+ A 12 
= 
(18.7)
|
|
|
L = H 1
При круговой интерполяции траектория движения исполнительного органа ТО раасматривается в виде дуги окружности. Закон изменения скорости по координатам:
Здесь исходные параметры: S – контурная скорость; R – радиус окружности; 1- начальный угол; 
- конечный угол.
В матричной форме модель рис.18.4 можно записать:
где: А n , m- коэффициенты матрицы перехода.
Угловая скорость:
Дискрета времени:
Коэффициенты матрицы перехода:
Начальные значения:
по оси Х : по оси Y:
Текущее значение:
(18.8)
18.4. Формирование сигнала обратной связи.
Определение текущего значения скорости рабочего органа ТО и величина ошибки или рассогласования с заданной производится след. образом:
За некоторый промежуток времени выбираются два значения рассогласования и из последующего значения вычитается предыдущее. Таким образом получается приращение скорости:
|
|
|
(18.9)
где 
- разность рассогласований за фиксированный промежуток времени; Е1- величина рассогласования в начальный момент времени; Е2 - величина рассогласования в конечный момент времени. Если заданную скорость и полученное приращение привести к единому интервалу времени, то изменение скорости можно рассматривать как отношение текущего значения скорости к заданной. На основе получаемой с преобразователей перемещений сигналов формируется сигнал рассогласования.
На входы М1 и М2 модуляторов подаются тактовая частота с генератора F ген сигналы с соответствующих выходов блока управления и сигналы с датчика. Полученные сигналы поступают на входы делителей частоты Д1 и Д2 с одинаковыми коэффициентами деления К . Фазовый дискриминатор ФД формирует сигналы в соответствии с фазовым сдвигом. Фазовый сдвиг образуется с появлением командных импульсов или импульсов с датчика обратной связи. Командные импульсы и импульсы сдатчика определяют знак фазового сдвига. Должно выполняться условие:
|
|
|
(18.10)
где n – число импульсов, определяющих величину фазового сдвига.
Каждый добавленный (или вычтенный) импульс вызывает сдвиг по фазе на 1/К периода сигнала с делителей, т.е.
(18.11)
где Тдел – период следования импульсов с делителей частоты.
При подаче командной информации происходит «впитывание» импульсов в соответствующий канал. Компенсировать полученный фазовый сдвиг можно путем вычитания из этого же канала такого же числа импульсов с датчика. В результате командная информация вызывает появление сигнала с фазового дискрименатора, который управляет приводом. Датчик обратной связи формирует информацию об этой отработке и компенсирует фазовый сдвиг.
Максимальная частота командных (или с датчика обратной связи) импульсов
Fmax < F такт ,, (18.12)
где F такт – тактовая частота генератора.
Для расширения технических возможностей ТО необходимо увеличивать тактовую частоту и коэффициент деления делителей.
|
|
|
16. ВЫБОР АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНО-СКЛАДСКИХ СИСТЕМ.
Автоматизированная транспортно-складская система (АТСС) – система взаимосвязанных транспортных и складских устройств для укладки, хранения, временного накопления, разгрузки и доставки предметов труда, технологической оснастки.
Существует два основных конструктивных варианта построения АТСС : с раздельными (рис.16.1) и совмещенными (рис.16.2) транспортными и складскими подсистемами.
1 2 3 4
Рис.16.1 ГПС с совмещенной ТНС,
Рис.10.2 . ГПС с раздельной ТНС.
На рис.10.1 станки 1 расположены параллельно стеллажу- накопителю 2. Кран- штабелер 4 перемещается вдоль фронта станков и обслуживает как стеллаж- накопитель, так и станки. 3- перегрузочный стол. На рис.10.2 четыре стеллажных накопителя 2 и два крана- штабелера 1 . Автоматическая транспортная тележка 6, перемещаясь по рельсовому пути 7, обслуживает несколько единиц технологического оборудования. С перегрузочного стола 3 тележка транспортирует тару с заготовками к накопителям 5 станков 4.
В зависимости от конструктивных особенностей и технической оснащенности выделяют основные типы автоматизированных складов:
- клеточные стеллажные с автоматическим краном-штабелером или мостовым краном-штабелером;
- гравитационные стеллажные с краном-штабелером;
- элеваторные стеллажные;
- подвесные в сочетании с толкающим конвейером, имеющим автоматическое адресование грузов.
17.ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ АВТОМАТИЗАЦИИ ПП.
При разработке моделей эффективности АПП необходимо иметь в виду параметры, по которым этот эффект достигается:
- повышение производительности основного технологического оборудования;
- улучшение ритмичности производства;
- увеличение коэффициента сменности оборудования до 1,9 при двухсменной и 2,9 при трехсменной работе;
- уменьшение брака ,связанного с субьективными особенностями человека;
- уменьшение размера оборотных средств в незавершенном производстве;
- социальный эффект, особенно в случае автоматизации вредных и опасных для здоровья человека операций.
При подсчете экономической эффективности определяют абсолютную и относительную экономическую эффективность, а также срок окупаемости дополнительных капиталовложений. Срок окупаемости Ток и коэффициент сравнительной экономической эффективности Е дополнительных капиталовложений на внедрение новой техники при сравнении базового варианта и нового (внедряемого) определяют:
где DС- снижение себестоимости продукции (руб.)
себестоимость готовой продукции по первому варианту
по второму варианту
сумма капитальных вложений по первому варианту (руб.)
по второму варианту (руб.)
Е- нормативный коэффициент сравнительной экономической эффективности.
При сравнении вариантов внедрения новой техники для выбора наиболее эффективного определяют суммы приведения затрат:
где Зi- приведенные затраты по базовому или новому варианту (руб.)
Зi год- приведенные затраты по каждому варианту, отнесенные к году
Ki- капитальные вложения по каждому варианту
Тн- нормативный срок окупаемости
Ci -себестоимость продукции за год по каждому варианту (руб.)
нормативный коэффициент сравнительной экономической эффективности капиталовложений .
Наилучший вариант выбирают по минимальной ступени приведенных затрат.
При внедрении новой техники на действующем оборудовании ( манипуляторов, накопителей и т.п.) состав и стоимость основных фондов не меняется. Срок окупаемости капиталовложений (лет) определяется по формуле:
где Кдоп.- дополнительные капиталовложения, связанные с механизацией и автоматизацией (руб.)
себестоимость продукции за год для 2-х вариантов
Дата добавления: 2019-02-12; просмотров: 178; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!